Jdi na obsah Jdi na menu

Stavebnice Robotic Arm kit

obraz172-1.jpg Vzhled sestaveného robotického ramene (RR)

 Seznámili jsme se co RR umožňuje: počet stupňů volnosti, propojovací kabely, ovládání, rozsah pohybu v jednotlivých kloubech, nosnost, spolehlivost (je z plastu, při hraní dlouho funkčnost nevydrží).

  Výhody: levné, funkční, ovládání velmi jednoduché. Vhodné pro naše další záměry.  

  Nevýhody: používá motorky s převodem (ne serva), nelze určit výchozí polohu nebo úhly natočení v jednotlivých kloubech, nemá možnost otáčení v zápěstním kloubu, ovladač ne příliš spolehlivý.  

 

priprava-1-023.jpg  Elektrické zapojení ovladače a vlastního robotického ramene.

  Zapojení je velmi jednoduché.  Pro propojení obou částí slouží plochý vícežilový kabel.

 Základní otázky:

    1) Kde všude v praxi lze využít RR ?

    2) Jaké druhy RR se obvykle používají ?

    3) Jaký je tvůj návrh pro využití RR ?

    

 

Úkoly:

      1) Zjistit akční prostor RR. To znamená, jaký prostor je RR schopno obsloužit.

      2) Inverzní výpočet uhlů natočení v jednotlivých kloubech: - máme zadané souřadnice koncového

          bodu (poloha úchopových čelistí) a chceme zpětně vypočítat potřebné úhly natočení ostatních kloubů.

      3) Vytvořit algoritmus pro přemístění předmětu z počáteční polohy  A(xp, yp, zp) do polohy

           koncové B(xk, yk, zk).